产品谱系与改名史#
学习目标
读完本页你能：
把 Isaac Gym、IsaacGymEnvs、OmniIsaacGymEnvs、Orbit、Isaac Lab 放到同一条时间线上
判断一份旧资料属于哪个时代、在 Isaac Sim 5.1 + Isaac Lab 2.3.2 上还能不能用
把旧的 import 语句换算成现在的写法
前置知识
0.2 分层依赖图：Isaac Sim 与 Isaac Lab 各在哪一层
两条时间线#
这一节回答：这些名字按什么顺序出现，谁接替了谁？
下图是两条并列的时间线：上半部分是学习框架，下半部分是仿真器，横轴是时间。每个菱形是一次发布，旁边是发布名称。
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gantt
dateFormat YYYY-MM-DD
axisFormat %Y
tickInterval 1year
section 学习框架
Isaac Gym 论文 :milestone, 2021-08-24, 0d
IsaacGymEnvs :milestone, 2021-08-27, 0d
OmniIsaacGymEnvs 1.0 :milestone, 2022-06-03, 0d
Orbit 0.1 :milestone, 2023-01-18, 0d
Isaac Lab 1.0 :milestone, 2024-06-26, 0d
Isaac Lab 2.0 :milestone, 2025-01-30, 0d
Isaac Lab 2.3 :milestone, 2025-10-28, 0d
Isaac Lab 3.0-EA :milestone, 2026-09-16, 0d
section 仿真器
Isaac Sim 2022.x（年份） :milestone, 2022-07-01, 0d
Isaac Sim 2023.1（年份） :milestone, 2023-10-18, 0d
Isaac Sim 4.0 :milestone, 2024-06-05, 0d
Isaac Sim 4.5 :milestone, 2025-01-29, 0d
Isaac Sim 5.0 :milestone, 2025-08-08, 0d
Isaac Sim 5.1 :milestone, 2025-10-21, 0d
Isaac Sim 6.0 :milestone, 2026-06-04, 0d
Isaac Sim 6.1 :milestone, 2026-09-10, 0d
图 1：Isaac 学习框架与仿真器的时间线（2021–2026）。Isaac Lab 1.0 与 Isaac Sim 4.0、Isaac Lab 2.0 与 Isaac Sim 4.5、Isaac Lab 3.0-EA 与 Isaac Sim 6.1 大致同期发布，是配套版本。标"（年份）"的两个节点只有年份可考，画在年中或配套项目的发布日期上，精确来源见下表。
接替关系：Isaac Gym 的物理能力并入了 Isaac Sim；它的任务库 IsaacGymEnvs、基于 Isaac Sim 的 OmniIsaacGymEnvs，以及 Orbit，三者最后都汇入 Isaac Lab[1]。
节点 |
日期 |
来源 |
|---|---|---|
Isaac Gym 预览版 |
技术论文 2021-08；预览版首发月份未查到官方记录，只写年份 |
|
IsaacGymEnvs |
2021-08（推断：依据 GitHub 仓库创建时间） |
|
OmniIsaacGymEnvs 1.0.0 |
2022-06-03 |
|
Orbit 0.1.0 |
2023-01-18（论文 2023-01-10） |
|
Isaac Sim 2022.x / 2023.1 |
版本号本身即年份。图中 2022.x 画在 2022 年年中（示意）；2023.1 画在 OmniIsaacGymEnvs 2023.1.0 的发布日 2023-10-18，因为该版与同名 Isaac Sim 版本配套（推断） |
|
Isaac Sim 4.0 / 4.5 |
2024-06 / 2025-01（PyPI |
|
Isaac Sim 5.0 / 5.1 / 6.0 / 6.1 |
2025-08-08 / 2025-10-21 / 2026-06-04 / 2026-09-10 |
|
Isaac Lab 1.0 / 2.0 / 2.3.0 / 3.0.0-EA |
2024-06-26 / 2025-01-30 / 2025-10-28 / 2026-09-16 |
已废弃项目#
这一节回答：哪些东西不该再用，官方让你换成什么？
名称 |
状态 |
官方替代品 |
来源 |
|---|---|---|---|
Isaac Gym（预览版） |
官网标注为已弃用的遗留软件：仍可下载使用，但不再提供支持 |
Isaac Lab |
|
IsaacGymEnvs |
GitHub 仓库已归档（只读） |
Isaac Lab（官方提供迁移指南） |
|
OmniIsaacGymEnvs |
README 声明 4.0.0 为最后一个版本，后续并入 Isaac Lab；仓库已归档 |
Isaac Lab |
|
Orbit |
原仓库 |
Isaac Lab |
Isaac Lab 官方生态页对此有统一说法：Isaac Lab 取代了 IsaacGymEnvs、OmniIsaacGymEnvs 和 Orbit，这些旧框架均已弃用[1]。
为什么这些旧名字至今还常被搜到？因为 Isaac Gym 时代留下了大量有影响的研究成果：同一生态页列举了基于 Isaac Gym 的足式运动、灵巧手操作、工业装配等工作[1]，它们的开源代码大多仍停留在 Isaac Gym 或 IsaacGymEnvs 上。读这类论文代码时，把它当作思路参考，不要期待在主线环境里直接运行。
三次关键改名#
这一节回答：同一个东西为什么有好几个名字，它们在代码里长什么样？
第一次：Orbit → Isaac Lab 1.0（2024-06）。 扩展 omni.isaac.orbit、omni.isaac.orbit_tasks、omni.isaac.orbit_assets 改名为 omni.isaac.lab、omni.isaac.lab_tasks、omni.isaac.lab_assets，脚本 orbit.sh 改为 isaaclab.sh[15]。
第二次：Isaac Lab 1.x → 2.0（2025-01），与 Isaac Sim 4.5 同步。 两边一起改：
Isaac Sim 的扩展前缀由
omni.isaac.*改为isaacsim.*，不少扩展同时被拆分，例如omni.isaac.core.world变为isaacsim.core.api.world，omni.isaac.kit.SimulationApp变为isaacsim.SimulationApp[16][17]。Isaac Lab 的扩展由
omni.isaac.lab*改为isaaclab*；原isaaclab_tasks下的适配层（wrapper）拆成独立的isaaclab_rl，并新增isaaclab_mimic[16]。Isaac Lab 2.0 不再兼容旧版 Isaac Sim[16]。
与 0.2 的版本说明一致：5.x 中 omni.isaac.* 旧名仍以弃用扩展的形式保留，导入会打印弃用警告，官方计划在 6.0 移除[18]。
第三次：仓库与文档地址。 代码仓库从 NVIDIA-Omniverse/orbit 迁到 isaac-sim/IsaacLab（旧地址自动重定向），文档从 isaac-orbit.github.io 迁到 isaac-sim.github.io/IsaacLab[5][13]。IsaacGymEnvs 与 OmniIsaacGymEnvs 也从 NVIDIA-Omniverse 组织迁到了 isaac-sim 组织（推断：依据 GitHub API 对旧路径返回 Moved Permanently）。
看 import 判年代#
这一节回答：拿到一段旧代码，怎么快速判断它能不能直接用？
"状态"一列针对 Isaac Sim 5.1.0 + Isaac Lab 2.3.2。
import 语句 |
年代 |
在主线上的状态 |
换算后的写法 |
|---|---|---|---|
|
Isaac Gym（2021–2022） |
不可用：独立产品，不随 Isaac Sim 分发 |
改用 Isaac Lab 重写任务 |
|
OmniIsaacGymEnvs（2022–2024） |
不可用：5.1 的扩展目录中没有 |
|
|
Orbit（2023–2024） |
不可用：扩展已改名[14] |
|
|
Isaac Lab 1.x（2024） |
不可用：2.0 起改名[16] |
|
|
Isaac Sim 4.2 及更早 |
pip 安装下作为脚本首行会报 |
|
|
Isaac Sim 4.2 及更早 |
弃用可用：在 |
|
|
Isaac Sim 4.5 起 |
可用 |
— |
|
Isaac Lab 2.0 起 |
可用 |
— |
一个简单的判断法：看到 isaacgym 或 omni.isaac.gym，说明是 Isaac Gym 或 OmniIsaacGymEnvs 时代的代码，只能参考思路；看到 omni.isaac.orbit 或 omni.isaac.lab，按改名表替换包名，一般还能用；看到 omni.isaac.core 这类 Isaac Sim 旧名，暂时能跑，但应当迁移。改旧脚本时，第一处要改的通常就是开头的 from omni.isaac.kit import SimulationApp：在 pip 安装的主线环境里，它会在第一行就失败[20]。完整的新旧名对照见 3.11 Isaac Sim 的 Python API 地图。
除了 import，还能看什么#
这一节回答：资料里没有代码时，怎么判断它的年代？
很多教程和论坛帖子只有安装步骤或命令行，没有 import。这时可以看下面几类线索：
启动脚本名：出现
orbit.sh，说明是 Orbit 时代；Isaac Lab 1.0 起改为isaaclab.sh[15]。文档地址：链接指向
isaac-orbit.github.io的是 Orbit 文档；Isaac Lab 的文档在isaac-sim.github.io/IsaacLab，而且按版本分路径（如/v2.3.2/），先确认链接里的版本号[13]。Python 版本：要求 Python 3.10 的对应 Isaac Sim 4.x；要求 3.11 的对应 Isaac Sim 5.x[21]。
环境名：虚拟环境叫
isaaclab的多半是 1.x 时代，2.0 起默认名改为env_isaaclab[16]。下载方式：要求从 NVIDIA 官网下载 "Isaac Gym Preview 4" 压缩包的，是 Isaac Gym / IsaacGymEnvs 时代[3]。
判断出年代后，再回到上面的速查表：同一时代的 import 通常可以批量替换，跨过 Isaac Gym 这条线的则需要重写。
常见误解#
误解一：Isaac Gym 是 Isaac Sim 的旧版本
不是。Isaac Gym 是独立发布的预览版 GPU 物理仿真工具，直接构建在 PhysX 上，从来不是 Isaac Sim 的一个版本。NVIDIA 后来把它的能力整合进了 Isaac Sim，任务库 IsaacGymEnvs 则由 Isaac Lab 取代[1]。
误解二：Orbit 是另一个框架
Orbit 就是 Isaac Lab 的前身。Isaac Lab 1.0 在 Orbit 基础上发布，仓库沿用同一个，版本号从 Orbit 的 0.3.1 接续到 1.0.0[13][5]。Orbit 时代的代码替换包名后，大部分概念仍然适用。
延伸阅读#
官方文档：
中文翻译（中文翻译站，译自最新版 Isaac Sim 文档，与主线 5.1.0 可能有差异）：扩展改名对照
版本说明#
本页的"状态"一列针对 Isaac Sim 5.1.0 + Isaac Lab 2.3.2。在 Isaac Sim 4.x 上，
omni.isaac.*是正式名称，不是弃用名。Isaac Lab 3.0.0-EA：3.0 又有一轮大改，包括四元数顺序、
.data.*返回类型、训练脚本入口等，这些不属于改名，见 8.1 3.0 改了什么、为什么改。Isaac Sim 6.x：官方计划移除
omni.isaac.*弃用扩展[18]。本站尚未在 6.x 上实测，暂不下结论。