术语表（中英对照）

学习目标

读完本页你能：

• 查到全站术语的中文说法、英文原词和一句话定义

• 找到每个术语被详细讲解的页面

• 知道哪些术语全站保留英文、哪些用中文

前置知识

• 无。本页供随时查阅

本页是全站术语的唯一定义处。其他页面首次出现术语时链接到这里的锚点，例如 0.8-glossary.md#term-articulation。定义只给一句话，详细讲解在"首次详细讲解"一列的页面里。

中英使用规则

这一节回答：一个术语什么时候写英文、什么时候写中文？

• 保留英文，不翻译：USD 的基本对象（Stage、Prim、Layer、Schema）；代码里的类名、配置项和参数（Articulation、configclass、Manager、Term、decimation、num_envs、dt、render_interval）；产品与项目名（Isaac Sim、Isaac Lab、PhysX、Newton、Warp、Kit）；业界通用、翻译后反而难以检索的词（rollout、headless、sim2real、PPO）。首字母大小写按本表写法统一，例如 Prim、Term 首字母大写。

• 用中文，首次出现附英文：一般概念用中文，全页第一次出现时写成"中文（English）"，之后只用中文。例如刚体（rigid body）、关节（joint）、执行器（actuator）、观测（observation）、域随机化（domain randomization）。

• 两种写法都允许的：适配层（wrapper）首次出现写"适配层（wrapper）"，之后同一页内二选一，保持一致；"扩展"可以单独使用，不必附英文（D-018）。

• 本表未收录的术语，按上述规则判断；新增术语时先补进本表，再在页面中使用。

术语

这一节回答：某个术语是什么意思，去哪里看详细讲解？

按主题分组。定义不超过 40 字，涉及具体 API 或版本的定义附有来源脚注。

USD 与 Omniverse Kit

中文术语	英文	一句话定义	首次详细讲解	备注
USD	Universal Scene Description / OpenUSD	Pixar 发起的开源场景描述格式，Isaac Sim 的核心数据格式	2.1 为什么是 USD	与 URDF 的区别见 2.1
Stage	Stage	一个 USD 场景的整体，由若干 Layer 合成而来	2.2 USD 核心概念	保留英文
Prim	Prim	Stage 里的一个节点，如一个网格、关节或相机	2.2 USD 核心概念	保留英文，首字母大写
属性	Attribute	挂在 Prim 上、有类型和取值的数据项	2.2 USD 核心概念
Layer	Layer	一份可叠加合成的场景描述，通常对应一个 USD 文件	2.3 Layer 与合成	保留英文；勿与 0.2 的"分层"混淆
Schema	Schema	规定 Prim 应有哪些属性及其含义的类型，如 UsdPhysics	2.4 Schema：USD 如何描述物理	保留英文
Omniverse Kit	Omniverse Kit	构建 Omniverse 应用的 SDK 与运行时，Isaac Sim 是其上的应用	2.6 Omniverse Kit 是什么	简称 Kit
扩展	Extension	Kit 应用的功能模块；Isaac Sim 由一组 isaacsim.* 扩展组成	2.7 扩展机制与 Isaac Sim 扩展集	可单独写"扩展"
Fabric	Fabric	Isaac Lab 默认启用的数据路径：跳过与 USD 的同步，直接读取物理缓冲[1]	3.7 场景组装与 Cloner	见脚注

仿真与物理

中文术语	英文	一句话定义	首次详细讲解	备注
PhysX	PhysX	NVIDIA 的物理引擎，Isaac Sim 通过 omni.physx 扩展使用它	3.3 PhysX 物理：刚体与碰撞	与 Newton 不同，见 0.4
刚体	Rigid Body	受力后整体运动、自身不变形的物体	3.3 PhysX 物理：刚体与碰撞
碰撞近似	Collision Approximation	用凸包、凸分解等简化形状代替原始网格参与碰撞计算	3.3 PhysX 物理：刚体与碰撞
物理材质	Physics Material	描述摩擦系数与恢复系数的材质	3.3 PhysX 物理：刚体与碰撞	不是渲染材质
关节	Joint	约束两个刚体相对运动的连接	3.4 关节与 Articulation
Articulation	Articulation	用关节连成树、整体求解的一组刚体，如机械臂	3.4 关节与 Articulation	保留英文（也是 Isaac Lab 类名），中文可称关节体
驱动	Joint Drive	关节上的 PD 控制，由 stiffness 与 damping 决定	3.4 关节与 Articulation	勿与"执行器"混淆
standalone 脚本	Standalone Python	由脚本自己启动仿真应用并控制仿真循环的用法	3.2 SimulationApp 与 Python 启动方式	Isaac Lab 只走这种方式
headless	Headless	不打开图形界面运行仿真	7.1 headless 与远程运行	保留英文
Cloner	Cloner	把一个环境的 Prim 复制成多份的工具，GridCloner 按网格排布	3.7 场景组装与 Cloner	保留英文
张量视图	Tensor View	PhysX 提供的批量读写接口，一次访问所有环境的数据	4.6 Assets：Articulation / RigidObject / DeformableObject	如 root_physx_view

Isaac Lab 环境

中文术语	英文	一句话定义	首次详细讲解	备注
环境	Environment	一个任务实例，对外提供 reset 与 step	4.1 Isaac Lab 解决什么问题
并行环境数	num_envs	同时运行的环境个数，也是所有张量的第一维	4.5 InteractiveScene：场景作为配置	代码标识符保留英文
configclass	configclass	Isaac Lab 对 dataclass 的封装，用来写配置[2]	4.3 configclass：配置即代码	保留英文
执行器	Actuator	关节的驱动模型：隐式由 PhysX 关节驱动求解，显式在 Python 侧算出力矩再写入[3]	4.7 Actuator 模型	首次写"执行器（actuator）"
Manager	Manager	按职责管理一组 Term 的对象，如 RewardManager	4.9 Manager-based 环境：总览	保留英文
Term	Term	Manager 中的一个条目，通常是一个函数加参数	4.9 Manager-based 环境：总览	保留英文，首字母大写
观测	Observation	策略每一步看到的输入	4.10 Observation / Action Manager
动作	Action	策略每一步的输出，处理后写成关节目标	4.10 Observation / Action Manager
奖励	Reward	每一步给策略的标量反馈	4.11 Reward / Termination / Curriculum Manager
终止	Termination	结束当前回合的条件，分 terminated 与 time_out	4.11 Reward / Termination / Curriculum Manager
课程	Curriculum	随训练进度逐步调整任务难度的机制	4.11 Reward / Termination / Curriculum Manager
事件	Event	在启动、重置或定时触发的操作，常用于域随机化	4.12 Event Manager 与域随机化
指令	Command	给策略的目标，如末端的目标位姿	4.13 Command Manager
Direct 环境	DirectRLEnv	不用 Manager、由子类方法直接实现各环节的环境写法	4.14 Direct 环境
适配层	Wrapper	把 Isaac Lab 环境接到某个 RL 库接口的封装	4.16 RL 库适配层	首次写"适配层（wrapper）"，之后二者均可
Isaac Lab Mimic	Isaac Lab Mimic	Isaac Lab 中从少量示教自动生成更多轨迹的扩展	4.19 Isaac Lab Mimic 与模仿学习	勿与 GR00T 混淆，见 0.4
遥操作	Teleoperation	人通过设备实时控制机器人，常用于采集示教	4.20 遥操作与设备

时间尺度

中文术语	英文	一句话定义	首次详细讲解	备注
RL step	RL step	策略出一次动作、环境前进一个控制周期的过程	0.6 一个 RL step 里发生了什么	不等于一次物理步
物理步长	dt / physics_dt	一次物理步推进的仿真时间，默认 1/60 秒[4]	0.6 一个 RL step 里发生了什么	见脚注
decimation	decimation	一个 RL step 内执行的物理步数[5]	0.6 一个 RL step 里发生了什么	保留英文；控制周期 = dt × decimation
渲染间隔	render_interval	每隔多少个物理步渲染一次[4]	0.6 一个 RL step 里发生了什么	只在有 GUI 或 RTX 传感器时生效
回合	Episode	从重置到终止的一段完整交互	5.1 用一个任务理解 MDP

强化学习与模仿学习

中文术语	英文	一句话定义	首次详细讲解	备注
MDP	Markov Decision Process	马尔可夫决策过程，描述状态、动作、奖励的数学框架	5.1 用一个任务理解 MDP
策略	Policy	从观测映射到动作的函数，通常是神经网络	5.2 策略、价值与训练在优化什么
rollout	Rollout	用当前策略与环境交互，收集一段经验	5.3 PPO 工作流程	保留英文
PPO	Proximal Policy Optimization	近端策略优化，一种常用的 on-policy 强化学习算法	5.3 PPO 工作流程
域随机化	Domain Randomization	训练时随机改变物理、外观等参数，提高泛化能力	4.12 Event Manager 与域随机化
模仿学习	Imitation Learning	从示教数据中学习策略	5.7 模仿学习与 RL 的选择
sim2real	Sim-to-Real	把仿真中训练的策略迁移到真机	6.7.3 sim2real 清单	统一小写写法

3.0 与相关项目

中文术语	英文	一句话定义	首次详细讲解	备注
Newton	Newton	构建在 Warp 上的开源 GPU 物理引擎，Isaac Lab 3.0 的可选后端[6]	8.3 Newton 物理引擎	见脚注；与 PhysX 不同
Warp	NVIDIA Warp	把 Python 函数编译成 GPU 内核的框架[7]	0.4 名字带 Isaac 但不是一回事	见脚注
Kit-less	Kit-less	Isaac Lab 3.0 中不启动 Isaac Sim 与 Kit 的运行方式[8]	8.1 3.0 改了什么、为什么改	见脚注；仅 3.0

常见误解

误解：术语表里的定义就是完整解释

不是。本页只给一句话定义，便于快速对齐用词；每个术语的机制、参数和坑，都在"首次详细讲解"一列的页面里。

延伸阅读

• 0.1 Isaac 体系一页看懂

• 0.7 学习路线图

版本说明

术语按 Isaac Sim 5.1.0 + Isaac Lab 2.3.2 的用法定义。Newton、Warp、Kit-less 三条属于 Isaac Lab 3.0 的内容（基于 3.0.0-EA，可能变动）。

[1]

Isaac Lab sim/simulation_cfg.py（tag v2.3.2）：isaac-sim/IsaacLab（use_fabric 默认 True：不再与 USD 同步状态，直接从物理缓冲读取数据）

[2]

Isaac Lab utils/configclass.py（tag v2.3.2）：isaac-sim/IsaacLab（对 Python dataclass 的封装，补充配置场景需要的检查与工具函数）

[3]

Isaac Lab actuators/actuator_pd.py（tag v2.3.2）：isaac-sim/IsaacLab（ImplicitActuator：PD 控制由仿真隐式求解，Articulation 把 stiffness 与 damping 写入仿真，该类自身不计算施加的力矩；显式模型如 IdealPDActuator 在 Python 侧计算）

[4] (1,2)

Isaac Lab sim/simulation_cfg.py（tag v2.3.2）：isaac-sim/IsaacLab（dt 默认 1/60；render_interval 默认 1）

[5]

Isaac Lab envs/manager_based_env_cfg.py（tag v2.3.2）：isaac-sim/IsaacLab（decimation：每个环境步内的仿真步数）

[6]

GitHub newton-physics/newton README：newton-physics/newton（构建在 NVIDIA Warp 之上的 GPU 物理引擎；Linux Foundation 项目）

[7]

GitHub NVIDIA/warp README：NVIDIA/warp（把 Python 函数 JIT 编译为 CPU / GPU 内核的框架）

[8]

Isaac Lab v3.0.0-EA Release Notes：isaac-sim/IsaacLab（Kit-less 执行：许多工作流不需要安装或启动 Isaac Sim；Newton 为可选物理后端）