版本兼容矩阵#

学习目标

读完本页你能：

查到任一 Isaac Lab 版本支持的 Isaac Sim、Python、PyTorch、驱动与操作系统
查到 Isaac Sim 各版本对应的 Kit 与 pip 包版本
用三步判断自己的机器能跑哪个组合

前置知识

0.2 分层依赖图：为什么版本会互相绑定

本页是全站的版本权威表。0.2 的版本绑定链和 1.2 版本选择决策树都以这里为准。每一格都有来源脚注；查不到官方来源的格写"—"并说明原因。

Isaac Sim 5.1.0 已不再获官方支持

Isaac Sim 5.1.0 的官方文档每页顶部标注 "Unsupported release: Isaac Sim 5.1.0 is no longer supported."[1] 本站仍以 Isaac Sim 5.1.0 + Isaac Lab 2.3.2 为主线，理由是 Isaac Lab 2.3.x 最高只支持 Isaac Sim 5.1[2]，而 Isaac Lab 3.0 仍为 Early Access，GA 目标为 2026 年 10 月底[3]。3.0 GA 后本站将切换主线，进展见 8.6 3.0 版本追踪。

Isaac Lab 主表#

这一节回答：某个 Isaac Lab 版本要配什么？

"支持的 Isaac Sim"是 Isaac Lab 声明的支持集合，不是一对一锁定[4]。加粗行是本站的主线与前沿组合。

Isaac Lab	支持的 Isaac Sim	Python	PyTorch（CUDA）	驱动·Linux	驱动·Windows	操作系统	发布日期
2.0.x	4.5[4]	3.10[5]	2.5.1（cu118 或 cu121）[6]	—[7]	—[7]	Ubuntu 20.04 / 22.04、Windows 11[5]	2025-01-30[8]
2.1.x	4.5[4]	3.10[9]	2.7.0（cu128）[10]	—[7]	—[7]	Ubuntu 20.04 / 22.04、Windows 11[9]	2025-04-24[8]
2.2.x	4.5 / 5.0[4]	3.11（Isaac Sim 5.0）[11]	2.7.0（cu128）[12]	推荐 ≥ 535.216.01（Ubuntu 22.04.5 + 6.8 内核时）[11]	—[7]	Ubuntu 22.04、Windows 11[11]	2025-08-07[8]
2.3.x（主线 2.3.2）	4.5 / 5.0 / 5.1，推荐 5.1.0[4][13]	3.11（Isaac Sim 5.x）；3.10（4.x）[13]	2.7.0（cu128），x86_64；aarch64 为 2.9.0（cu130）[14]	推荐 ≥ 580.65.06[13]	推荐 580.88[13]	Ubuntu 22.04、Windows 11[13]	2.3.0：2025-10-28；2.3.2：2026-02-02[8]
3.0.0-EA（前沿）	仅 6.1[15]	3.12[15]	tag 中锁定 2.11.0；3.0 文档（EA 后更新）改为 2.12.0（cu130）[16][15]	≥ 580.65.06（cu130 要求），推荐 580.95.05[15]	≥ 580.88，推荐 581.42.00[15]	Ubuntu 22.04 及以上、Windows 11[15]	2026-09-16[8]

表 1：Isaac Lab 各版本的依赖。Python 版本跟随所用的 Isaac Sim（4.x 为 3.10，5.x 为 3.11，6.x 为 3.12），见表 2。

Isaac Sim 子表#

这一节回答：某个 Isaac Sim 版本底下是哪个 Kit、要哪个 Python？

Isaac Sim	Kit SDK	Python	pip 包版本	pip	二进制	容器	官方支持状态（2026-09 核对）
4.5	—[17]	3.10[18]	4.5.0.0（2025-01-29）[18]	提供[18]	—[17]	—[17]	官方文档已下线[17]
5.0	107.3.1[19]	3.11[18]	5.0.0.0（2025-08-07）[18]	提供[18]	—[17]	—[17]	官方文档已下线[17]
5.1（主线）	107.3.3[20]	3.11[18]	5.1.0.0（2025-10-21）[18]	提供[18]	提供[21]	提供[22]	已停止支持（官方横幅）[1]
6.0	6.0.0：110.1.1；6.0.1：110.1.2[23]	3.12[18]	6.0.0.1、6.0.1.0[18]	提供[18]	提供[24]	提供[24]	未标注停止支持（2026-09 核对文档页无横幅）[25]
6.1（前沿）	110.3.0[26]	3.12[18]	6.1.0.0（2026-09-09）[18]	提供[18]	提供[27]	提供[27]	未标注停止支持（2026-09 核对文档页无横幅）[25]

表 2：Isaac Sim 各版本的 Kit、Python、分发方式与官方支持状态。PyPI 上的 6.0.0.0 对应 6.0 的 dev 预发布，GA 从 6.0.0.1 起（推断：依据 GitHub 上 v6.0.0-dev2 预发布与 PyPI 6.0.0.0 同为 2026-03-16，v6.0.0 GA 为 2026-06-04、PyPI 6.0.0.1 为 2026-06-05）。

RL 与 IL 库版本（Isaac Lab 2.3.2）#

这一节回答：主线版本要求哪个版本的 RL 库？

库	可选依赖名	版本约束	来源
rsl_rl	`rsl-rl`	`rsl-rl-lib==3.1.2`（精确锁定）	[28]
skrl	`skrl`	`skrl>=1.4.3`	[28]
rl_games	`rl-games`	`isaac-sim/rl_games` 的 `python3.11` 分支（git 依赖）	[28]
Stable-Baselines3	`sb3`	`stable-baselines3>=2.6`	[28]
robomimic	`isaaclab_mimic` 的 `robomimic`	GitHub tag `v0.4.0`（仅 Linux）	[29]

我的环境能跑哪个#

这一节回答：拿到一台机器，怎么快速判断？

按顺序看三件事，每一步都会排除一部分组合：

驱动：nvidia-smi 显示的驱动版本低于 580.65.06 时，按官方推荐不应使用 2.3.x + 5.1 与 3.0 组合，先升级驱动（2.3.x 与 3.0 的推荐值都从 580 起）[13][15]。
Python：Isaac Sim 的 pip 包精确要求 Python 小版本。系统只有 3.10 就只能装 Isaac Sim 4.5；要用主线 5.1 需要 3.11；要用 6.1 与 Isaac Lab 3.0 需要 3.12[18]。用 conda 或 venv 单独建环境即可，不必改系统 Python。
Isaac Sim 版本：确定 Isaac Sim 版本后，回到表 1 找支持它的 Isaac Lab 版本。例如装的是 5.0，就只能用 2.2.x 或 2.3.x。

不确定选哪个组合时，看 1.2 版本选择决策树。

常见误解#

误解：Isaac Lab 版本和 Isaac Sim 版本一一对应

2.x 是支持集合，例如 2.3.x 同时支持 Isaac Sim 4.5、5.0、5.1[4]。本站选 5.1.0 + 2.3.2，是因为这是官方推荐组合[13]，不是因为只能这样配。3.0 才收窄为只支持 6.1[15]。

更新记录#

本表随 Isaac Sim、Isaac Lab 的新版本发布追加行，旧行不删除。

日期	变更
2026-09-30	初版：Isaac Lab 2.0–2.3、3.0.0-EA；Isaac Sim 4.5–6.1。所有格按当日官方来源核对

最后核对日期：2026-09-30。

延伸阅读#

Isaac Lab README（v2.3.2）：Isaac Sim Version Dependency
Isaac Lab 2.3.2 安装要求、Isaac Lab 3.0 安装
Isaac Sim 5.1.0 Requirements
PyPI：isaacsim 发布历史
中文翻译（中文翻译站，译自最新版 Isaac Sim 文档，与主线 5.1.0 可能有差异）：系统要求

版本说明#

本页即版本对照，不单独区分版本。3.0 的内容基于 3.0.0-EA，可能变动；GA 后按"更新记录"追加。